Sebbene l'aspetto moderno non lasci trasparire molto, San Procolo è un insediamento antico, da sempre nella sua storia legato alla vicina e scomparsa Collina Vecchia. In principio era conosciuto con il nome di Clogiano poi successivamente come Rocca Anardi e Colle San Giovanni fino ad assumere il nome del santo titolare della parrocchia paesana dove, nel X secolo, è attestata la presenza di una corte farfense a confine con i domini del Vescovo Conte di Fermo. Nel 960 lo stato farfense, governato dall'abate Ildebrando, noto per la sua dissolutezza, vende i beni dell'abbazia, tra i quali la corte di Collina e di San Procolo, a sue conoscenze personali a un prezzo di favore. Quasi un secolo dopo ritroviamo i due insediamenti tra i beni del vescovado fermano.
Probabilmente fortificato fin dai suoi albori, era presente in paese una torre di avvistamento che data la sua elevata posizione fungeva da punto di controllo della sottostante Collina, infossata nel fondovalle, alla quale legherà gran parte della sua storia. San Procolo continua a essere menzionata nel X secolo nelle permute tra il Vescovo ed i signori che a lui giuravano fedeltà, passerà con Collina sotto il dominio diretto della città, nel 1415 probabilmente viene anche interessata dalle truppe del Malatesta che assediano il vicino castello. Nel 1703 si ricorda un grave terremoto che danneggiò l'abitato: le frane scatenate dal cataclisma fecero sprofondare parte dei terreni tra il paese e Collina, distruggendo anche la strada che le collegava; dopo la frana venne mutata la sede della residenza del parroco che si trasferì a San Procolo. Il secolo si conclude con l'arrivo delle truppe rivoluzionarie francesi nella Marca ed in seguito di Napoleone divenuto imperatore che riorganizzano il territorio abolendo le ormai vetuste istituzioni pontificie, creando il Dipartimento del Tronto dove, nel cantone amministrato da Petritoli, venne annesso il comune di Collina. Con la successiva restaurazione si conclude l'autonomia del piccolo municipio che viene annesso come comunità appodiata a quella di Monte Vidon Combatte. Con l'Unità d'Italia finisce ogni aspirazione del vecchio comune di Collina, segnata definitamente dal terremoto del 1915 che rese necessaria l'evacuazione dell'antico castello. Tra i luoghi selezionati per la ricostruzione del paese fu valutata anche l'ex frazione ma alla fine si decise per trasferire il centro presso l'attuale incasato di Collina Nuova. A differenza dell'antico castello San Procolo sopravvisse agli eventi disastrosi. Nel 1940 venne costruita la chiesa di San Procolo nuova, di gusto neoromanico, affiancando l'antico edificio farfense.
Tra i personaggi di rilievo ricordiamo che sul finire del XIX secolo nasce da una famiglia contadina Vincenzo Monaldi, famoso medico e politico.
Poco rimane delle vestigia medievali, escludendo la piccola chiesa di San Procolo vecchia, difficile è ricostruire il circuito dell'antico abitato dato che il tempo e gli eventi ne hanno snaturato la fisionomia, rimane comunque visibile il ripido dislivello che circondava l'area castellana. Le abitazioni oggi rimaste sono collocate attorno alle due chiese mentre diverse case coloniche sono sparse nelle tranquille campagne circostanti. La stretta stada asfaltata che ripidamente scende dal capoluogo si insinua nel borgo e lo percorre nella sua lunghezza.
Tranquillo e ricco di scenari suggestivi, offre al visitatore un assaggio della proverbiale pace dei colli marchigiani.